バケロボ　卓球ロボット　

★制作目的
基礎の基本練習が出来るようにするため卓球ロボット（バケロボ）を安く・簡単に作る。
　ポリバケツで作るので”バケロボ”と命名する。
最後に動画がありますのでご覧下さい。

改良変更があります。下記文章は変更しません。改良項目を参照して読んでください。

<xxxxxxxxxxxxxxx>

写真左のスイッチ類は、球送り・球打ち出しの電圧切り替えで取り付けたがあまり効果が無いので必要が無く
電源ＯＮ−ＯＦＦのみのスイッチがあればよいかとおもいますが・・・。
球送りは、１．５Ｖ並列接続・球出しは３Ｖ直列接続で使用が一番良い。

★制作方針
１）　球出しスピードを制御できるようにする。(スタンダードタイプでは無理がある）
２）　簡単操作が出来、外部電源が無いところでも長時間練習が出来るようにする。
３）　一回の練習で球出しは１００〜120球ほどにする。
４）　球出し方向を簡単に変えられるようにする。(たとえば、ケーキ回転テーブル・ＴＶ台回転テーブル・植木剪定回転テーブル等を利用）
５）　そこらにある材料でロボットを作ること。
６）　工具も一般の工具で出来ることを目標にすること。
７）　４０ｍｍ球を基本にする。（拠って、それ以外の球は利用できない、５０Φの塩ビパイプで作る場合はこの限りではない。）
８）　10ﾘｯﾀｰ・底が２０ｃｍのポリバケツを利用する。　（内部外周が卓球の径と同じ溝があり、また、ハサミでも加工が出来、持ち運びが簡単）

★工具
電池ドライバー　・　金鋸バー　・　糸鋸　・　ドラーバー（+・-）　・　電動キリ（２〜６ｍｍ）　・　ハサミ　・　ペンチ　・　ニッパ　・　ヤスリ（大・中・小）　・布ヤスリ　・　半田こて（半田・ペースト）　・　金槌　・　万力　・　カッターナイフ（大）　・　接着剤（Ｇ１７・二液混合５分間接着剤）　
小型万力（無い場合ホームセンターで曲げてもらう）
これだけの工具で制作できます。

★材料
１）　１０リッターポリバケツ（底直径２０ｃｍ）＝球入れ部品　（ハサミとカッターナイフ大で加工可能）　ｘ１
２）　４０ｍｍ　ＰＶＣーＶＰ４０　塩ビパイプ　（約４０ｃｍ）＝　球砲台部品　約３０ｃｍ　ｘ１
３）　ＰＶＣ４０ｍｍ　直継ぎ手（１個）＝　球送り変化球部品　ｘ１
４）　球送り板（２ｍｍベニア２０ｃｍｘ２０ｃｍ）＝　球送り部品　ｘ１
５）　Ｌ金具（７ｃｍｘ７ｃｍ）＝球送りモータ取り付け部品　ｘ１
６）　平金具（２０ｃｍ）＝バケツ角度変更土台部品　ｘ１
７）　平金具（１５ｃｍ）＝バケツ角度変更軸部品　ｘ２
８）　回転台（２５ｃｍ）　これは探しましょう。作ることも出来ますが探した方がよいでしょう。替わりに２４ｃｍｘ２４ｃｍの板）　ｘ１
９）　ビス/ナット（３ｍｍｘ１０ｍｍ　・　５ｍｍｘ１０ｍｍ　・　５ｍｍｘ２０ｍｍ）　ｘ４　・　ｘ２　・　ｘ２
１０）　ゴム（自転車荷台用平ゴム）　バケツの角度をつけるときすべり落ちないようにナット間に挿入する、ハサミで切る　１ｃｍｘ１ｃｍ　ｘ６
１１）　髪結いゴム（大砲筒から連続に球が出ないようにゲートの役目）　５ｃｍ　ｘ１
１２）　１ｍｍ厚　アルミ板（ハサミで切断できます）　ｘ１
１３）　６ｍｍｘ３０ｍｍ長ナット（球送り板をモータ軸トップに取り付けるため） ６ｍｍｘ１０ｍｍボルト　　ｘ１　・　ｘ１　

上記の部材は、ホームセンターで購入できます。　３３００円ほどで揃うでしょう。

★球送り・打ち出しモータ
１）　マブチ　ＦＡ−１３０モータ　（１個）　＝　球出しモータ　（卓球中級以上の球種がだせる））
２）　タミヤ　シングルギヤボックス（４速タイプ）　＝　球送りモータ　球送りロックでも板が解除できモータ電流が掛からないようにするため使用する。
　　　一番低速ギヤで組み立てましょう。
３）　タミヤ　ウォームギヤーボックスＨＥ（首振りを取り付ける場合、但し、バケロボフルバージョンのみ電子回路を添付した場合利用できる）

基本的には、１）・２）の部品があればモータはよいでしょう。但し、プロ並みの球種を出す場合はＦＡ　１３０モ−タを４輪駆動のモータでトルク・回転数の高いモータを別のヘッドとして制作して交換できるようにすれば幅広い練習が出来るでしょう。（但し、ラケツトが壊れるかも）
バケロボスタンダードの場合１）２）のみでよい。
4輪駆動用モータ（プロ級の球出しが出来ます）

ＦＡ−１３０　モータは、負荷状態で０．６５Ａでロック状態で２．２Ａほど流れます。重たいローラを使えば電流が流れ電池の消耗が一段と上がります。
また、送球ロックしてそのままにすると３倍以上の電流が流れぱなしになり電池はあっといゆう間になくなります。　拠って、球送り機構は、ロックすることがたまにありますので自動的にロック解除機構にするためウォームカムはやめてシングルギヤボックス（４速タイプ）を使いましょう。また、大砲の取り付けは必ず向かって右側にすれば自動的にロック解除できます。（球送り板は自動的に外れて再度締めなおさなければならながギア・電池寿命は一段とアップします）　これは、換気扇・扇風機の羽がモータ回転と逆ネジで取れないようにしてありますがその逆で取れるように準方向で止めます。

上記は模型店で購入。　８００円ほどで揃うでしょう。
　

★球送りローラ
１）　タミヤ　ミニ四駆グレードアップパーツ　　スーパーx.xxカボン大径ナローホイール＆パレルタイヤ　（１５４１４）　
２）　タミヤ　ミニ四駆グレードアップパーツ　　ナローレストンスポンジタイヤセット　（１５３８８）

この部品は、この装置の心臓部に値する部品です。　購入は必須です。
１）は、カーボンですので軸受けは接着不要です。カーボンですのでモータ軸に差込むだけで充分です、バレルタイヤは取り外し処分してホーイルを使用します。２）は、１）に5分間接着を薄く塗り２）部品を回し入れて接着すること。２）の表面に接着剤が染み出ないようにすることがコツです。接着材が表面に出てもそれなりに変化する球が出ますので練習には大変よいです。この作業が打ち出し大変影響いたします。
この２つの部品は、非常に軽くモータの性能を十分に活かしきるための必須部品となります。重たい4駆動タイヤは付けない方が良い。モータ性能に近い回転およびトルクを出すにはローラは軽くした方が卓球の球を送球するためには必要であります。


右側の写真は、3個の砲台を制作した状態です。白いタイヤは外して処分いたします。
Ｗｏｍ　Ｇｅａｒ　Ｂｏｘ　ＨＥ　は、今回は必要ありません。
ホイルに薄く接着材を塗りそこにローラをかぶせて完成させた打ち出しローラです。

上記は模型店で購入。　１）２）で８００円ほどで揃うでしょう。（これで、4つのローラが作れます。）

★電気部品
１）　単一電池ホルダー２本用　（２個　・　球送り電源（並列１．５Ｖ）　・　球打ち出し電源（直列３Ｖ））　　ｘ２
２）　単一電池（アルカリ）　（４本）　　　　ｘ４
３）　電源ＯＮスイッチ　（２回路２極　ＯＮ−ＯＮ）　ｘ１
４）　球送りモータ電圧切り替えスイッチ（但し、１．５Ｖだけで使用の場合必要ない約１．２秒で１球の場合は必要ない。３Ｖにすると０．６秒に１球になるた　　　め早くなり打てないでしょう）　　ｘ２
５）　線（より線が良い）　　ｘ１

打ち出しモータは、３Ｖだけで使用した方がよいでしょう。１．５Ｖでは球出しが弱いので利用価値がありません。
単一電池（アルカリ）は、寿命が長く相当な長時間使用でも回復が出来て利用価値が高いです。　単四でもよいですが交換が相当あるかと思います。単一電池（アルカリ）をお勧めいたします。

電気屋にあります。電池ホルダーは直列ですので並列は、端子を壊して並列にします。　高いところで１）３）４）９００円で揃うでしょう。電池２）は、４００円。

★上記の部材
バケロボ　スタンダード制作のため、球出しスピードは、制御できません。制御出来る様にするにはモータ個々に電源をもうけて電圧を変化させる装置を必要と致します。バケロボフルバージョンでは、（首振り・球出し・球送り自由制御およびＡＣアダプター・蓄電池での給電による永久使用が可能）

拠って、バケロボスタンダード機種は球出しスピード一種類で、球種は、打ち出しモータヘッドを手動で回転させれば色々な回転球を出せます。また、回転台を指で押すだけで打ち出し方向を変えられますので指導者が変えれば動きの練習になるでしょう。

★テスト
バケロボ　スタンダード機種で長時間球打ちテストを実施しましたが単一電池の消耗は500球打ちを4回／日に4日実施したが電池の消耗はほとんど無く回復しています。送りモータ電池は並列１．５Ｖ使用ですのでほとんど消耗がありません。　打ち出しモータの電池は多少であるが消耗しているが翌日には完璧に回復していて球種には影響が無いほどである。
制作方針で球出しスピードを変えられるようにと記したが１．５Ｖ／３Ｖのスイッチ切り替えでは２種類の変化で１．５Ｖでは使い物になりませんでした。スピードを無段変化させるには安定化電源が必要になります。安定化電源キットを利用すれば可能となりますが今回は省略いたします。ここまで出来れば後から安定化電源の部分を追加して制作が可能ですので後日チャレンジするのが得策です。
バケツ内の球の数は６０球まではテストでＯＫですがそれ以上はまだテストしていません。
フルモデルでは、１２０球までバケツに入れてテストしましたら順調に送り出しました。但し、負荷が大きいようで送り出しスピードが多少落ちます。
送り出しモータをウォームギア変更するのもよいかなとも思っています。

★制作時間
制作は、下記の制作ポイントを十分熟知すれば1日あれば制作可能ですが、ポイントをつかんでなければ必死で２〜3日掛かるでしょう。

★制作ポイント
１）　砲台の取り付け位置は、バケツの中の位置は砲台端を中心と直角の位置にすること。
２）　送り出し板の直径は、１８ｃｍとして外壁より２ｃｍ小さい直径すること。球は40ｍｍであるのでその半分は小さくすること。
３）　球が砲台入り口でロックしないように円を描き球が逃げるような構造にすること。（何度もテストすること。ほんの僅か球が逃げたときにロックします　　　　ので逃げそうなところに底に底上げガイドを両面テープで取り付けると解決します）
４）　送り板の高さは２０ｍｍとすること。（40ｍｍの球に対して半分位置で球をころがすこと。）
５）　球出しローラは、ローラーのところで制作注意点をのべてあるので省略。
６）　球出し砲台の長さは、球打ちローラーの前まで40ｍｍの倍数であること。
７）　打ち出しローラーのところに髪結いゴムを輪にして取り付け球ロックにすること。このゲートを次の球が押し出してローラに食い込ませて玉を打ち出す　　　ことが出来る。

以上の制作ポイントを熟知すれば必ず出来ます。（遅かれ早かれ出来る）
但し、ポイントポイントで動作テストは十分に行うことが肝心で動作の観察力が成功のカギになります。頑張って制作して見ましょう。
★　制作費用
材料費だけで約６２００円ほどですが、そのほか接着剤は別途かかります。また、４輪駆動モータは350円で別途購入。
★　写真による制作紹介

モータを取り付ける砲台部分を作る。　長さ９．５ｃｍ　　３ｃｍｘ４ｃｍｘ２．５ｃｍ　　３ｃｍが入り口側・２．５ｃｍが出口側
４ｃｍの入り口のところに髪結い輪ゴムが掛かるようにする。

鋸バーを入れて切り取る。縦の部分は、ドリルで２〜３箇所穴を開けて鋸バーを差し込む。　幅３ｃｍｘ長さ４ｃｍ

ヤスリと布ヤスリでパイプのバリをを綺麗に取りボールがスムーズに動くようにする。

砲台の球送りの筒を製作します。バケツ底に３ｍｍｘ１０ｍｍナットで固定しますので写真の様に加工します。ボルトの頭が球に当たらないようにセットすることがポイントです。　写真の左が完成筒で上がこれから作る筒です。　長さ１２．５ｃｍ

これもバリを摂りボールがスムーズに動くようにしておきます。
球の通り道を確保してください。ここで少しガイドから落ちるとロックしてしまいます。また、回転盤がスムーズに動く幅にカットします。これは、個々に合わせてよいかと思います。

必ずバケツ中心より90度の位置に砲台の端がくる様に止める。

マジックで印をつけておきます。

ドリルで２〜３箇所穴を開けてからハサミで切り込みましょう。　底は、厚いのでカッターで綺麗に溝まで切り取ります。

この様な位置で固定する。　実際動かすとこの状態ではロックします。矢印のところに他の部品で高くしてください。動力を付けてから傾きを与えてロックが出ない状態にしてください。ここがポイントです。

砲台が出来上がりました。４０ｍｍの継ぎ手部品は、内径がテーパー（斜め径）になっていますので差し込むだけでお互いが締め付けられます。
これにモータを取り付ける台を制作して接着材で取り付けます（下記写真）。

打ち出しモータ取り付け台は、左の様に木で作る場合と右の様に１ｍｍ厚のアルミをハサミで切り加工する方法があります。
加工は、アルミの方がＲが簡単に出来ます。お好きな方で作ってみてください。砲台は沢山あった方がよいので無駄にはなりません。
色々なモータを使用して球種を楽しめます。また、ローラ下パイプにビニールテープ1枚貼り付けるだけでドライブが強くなり違う球種に変化します。
と言うことでこの部分は、モータをコネクターで接続して砲台部分を交換できるようにしておきましょう。

ローラーをモータに取り付け中央位置に来ているか確認します。（右写真）
ローラが１ｍｍほど管内に入った中央の位置で固定しますので鉛筆で印を付けてＧ１７接着で固定します。

このままで回転すると騒音がひどいのでバケロボ完成時に塩ビパイプとアルミ板の間に５分間接着を流し固定してください。
モータ押さえ部品は、必ず制作してください。写真ののように折り曲げてモータが動かないように止めます。（ハサミでアルミは切れます）モータの下は両面テープか簡単な接着材で固定します。（注意、ローラーの位置を決めてから接着固定）
写真右に髪結い輪ゴムが設置されています。必須設置です。

ロングナットに球送りギアーシャフトのトップを５分間接着材で固定します。このときのポイントはロングナットの中央に少しの紙を挿入して接着材がナット中央までで止まるようにします。接着剤を流し込みシャフトを紙まで当てます。シャフトが中央位置になるように５分間がまんして保持固定します。多少の芯ずれは問題ありません。傾きには十分注意してください板が水平に回転しません。（砲台に外周がぶつかり負荷がかかります）

写真の様に球送り板に取り付けます。写真は試験的な板ですので変形しています。
球送り板は、卓球の球が送るための溝を２箇所作りましょう。それ以上は不要です。写真左の左側のように変わった溝だと思いますが観察の結果この様になりました。これは、球を送りキックして筒に押し入れる様に多少三角溝を切り込みました。　右下の丸溝では上手くありませんでした。

バケツの底に穴を開けます。ヤスリで先のロングナットより大きい穴を開けます。　バケツの底の写真を裏側から見ています。ここで外側の出っ張った溝に卓球の球が転がりますのでこの部分には部品の止めネジはしないようにしましょう。写真左の2箇所の止めネジは、砲台筒の止めネジですのでここからは筒に球が入りますので影響はありません。

Ｌアングルに球送りギアーを取り付けます　穴の空いたＬアングルを購入して穴を利用して３ｍｍボルトナットで止めましょう。バケツ底には別の穴を利用して3ｍｍボルトナットで中心に回転軸を合わせて止めましょう。


。ロングナットのバケツ内の高さは送り板の厚さを含めて２０ｍｍですのでギアシャフトの調整をギアー内の六角ナットで調整してください。六角は高さが決定したらペンチで強く締め付けます。

足を取り付けた状態です。この下に２４ｃｍｘ２４ｃｍの木板に取り付けてもよいし回転台があればそれに取り付ければ簡単に向きが変えられます。この足の部分が万力が必要となってきます。　この部分で万力が必要ですが金属でなく”木”で済ませバケツの上のほうで止めれば万力が必要なくなります。

★回転台
回転台は、どうしたらよいか？　購入したほうが簡単に回転が出来る。それも身近なところにあります。１００円ショップ（但し、ダイソー）であります。
下記の写真の様に２５ｃｍの黒い円形の台が１００円で購入可能です。２５ｃｍはちょうどバケツの底の直径にぴったり合います。
２５ｃｍの回転台を分解して足を取り付ける位置に穴を開けて短いボルト・ナットで固定します。回転台がスムーズに回転することを確認しましょう。
回転台のベアリング位置には、ボルト・ナットは取り付けませんから注意が必要です。良く観察してから位置を決めましょう。
この台は、モーターで首振りしなくとも、指導者がバケツを振るだけで色々な場所に球を配給できますので基本的にはこの台に取り付けた方が大変
便利です。　また、持ち運びが簡単になります。

気が向きましたらフルモデルの部品・回路の紹介も近いうちに載せますのチャレンジしてください。


★電気配線
半田コテの作業が必要です。電圧を１．５Ｖと３Ｖに切り替えて球出し・球送りの勢いを2段階制御できます。球出しは、期待しない方がよいでしょう。

写真回路のＯＮ−ＯＦＦ−ＯＮは、ミスでＯＮ−ＯＮタイプで写真右の物がそうです。2回路同時に切り替えが出来ます。電池ホルダーは、直列配線になっていますので単独にします。（工作が必要で、3ｍｍボルトナットで端子工夫をします。）　写真左の電池配線は写真中央の配線を2回路作って電源ＯＮ−ＯＦＦスイッチ（右写真のものを利用して2回路切ります）を通して打ち出し・球送りモータに配線しています。６ｍｍの穴を空ければスイッチは簡単にＢＯＸに取り付けられます。

★完成
電池ＢＯＸを並列（球送り）・直列（球打ち出し）配線をしてモータに接続すれば完成です。
球をバケツに入れて電源を入て回して見ましょう。そのとき砲台は外して球送りのみを角度を変えて何度も繰りかしてロックしないように筒に球がスムーズに入ることを確認しましょう、ロックする場合は制作ポイントに記してあります。これが出来れば完成したと同じです。
ローラに入る前には、必ず、髪結いゴムをセットすることでゲートになります。首が下になったときは連続球出しを防ぎます。また、正しいタイミングでローラに食い込みますので必須部品です。輪ゴムより髪結いゴムがよいでしょう。

最終的には、スタンダードモデルよりフルモデルが欲しくなるかと思いますがスタンダードを作っておけば、簡単に移行できます。それは、電気制御回路を追加添付するだけです。

★下記は、特別仕様の装置です。（フルモデル）
制御盤は、左から電源ＯＮ−ＯＦＦ・球送りスピード制御・打ち出しスピード制御・首振りＯＮ−ＯＦＦ・ＡＣアダプター／蓄電池使用切り替え・蓄電池充電機能・この他リモート制御機能が付きます。
この制御ＢＯＸの中身は、電源制御の為の安定化電源装置２セットと２個のボリュウム抵抗・５個の切り替えスイッチ・ＤＣ入力端子・１２Ｖ蓄電池が入っています。ＡＣアダプターは、写真には写っていませんが蓄電池の充電と１００ＶＡＣアダプター電源の両方で利用することが出来ます。
ＡＣアダプターは、スイッチング波形のＤＣですのでモータの起動時に相当な電流が必要となる場合は電流容量の大きいものを購入しておくことを勧めます。特別仕様の装置で３．８Ａ用（４５ｗ）のものでも３台のモータを起動できませんでした。蓄電池では一発で起動します。
直流モータは、電圧を変化させることにより回転数をあるところまで制御できます。回転数が減り過ぎるとトルクが落ち球飛びが悪くなります。
拠って、電圧は１．４５Ｖ〜２．９Ｖほどで運転できる様に安定化電源の抵抗値（可変ボリュウム値等）を決定しなければなりません。
ワイアレススイッチによる遠隔操作でラケットを構えた状態で装置をＯＮ−ＯＦＦできるリモート制御が出来ます。１２Ｖ電源仕様にしておけば”エーモン工業の”エーモン１８５８”を取り付ければ簡単に出来るでしょう。また、ワイヤーでのリモー制御は、電源線を延長して手元の置けば簡単にＯＮ−ＯＦＦが出来ます。

右の写真は、全ての機能を備えた制御ＢＯＸです。右は、首振り機能ウオームギアで回転台を動かします。
回転運動を往復運動に変化すればモータ回転バーの長さだけ台は移動できます。


制御ＢＯＸの中身で、安定化電源２回路とバッテリーであるがこれが結構部品価格が高いのである。スタンダードモデルを作ると同じ金額が掛かります。


スイッチは、２極２回路が便利です。　電圧変化は、上記写真の回路設計が必要で電源キットを利用して行うのがよいでしょう。

フルモデルの制御部分は、約7０００円ほどの部品代で完成します。
安定化電源・ＡＣアダプター・蓄電池・スイッチ・ボリューム・首振りウォームギア等
ＡＣアダプターの役目は、ＡＣ電源での装置使用と蓄電池の充電の役割をします。（結構チャージに使えます）
蓄電池は、電源の無いところでも3時間ほど可動しっぱなしでも十分利用できます

★　フルモデルの電源図
写真は、２リッターのＢＯＸで１００円ショップで購入して、フタにバッテリーと電源回路を固定して板にネジ止めＢＯＸ側にはスイッチとＡＣアダプター
入力端子２箇所を側面に取り付けました。ばた、ＢＯＸの底を回転テーブルに固定して一体化構造にしました。
オプションとして首振りモータを回転テーブルに取り付けて非同期の球出し構造が出来ます。

下記のようにスイッチの配置をすると効率的に充電・ＡＣアダプターでの使用が可能です。電源部は、内部で１〜３Ｖまでに調節できる
固定抵抗で出力を選択できます。　計算式がありますので解説をよく読んで抵抗値を決定しましょう。その時外部ボリュームの値も決めますので
電圧可変範囲が決定します。　外部ボリュムは、ノイズが乗りやすいので配線は最短でする方が良い。ノイズを避けるには、ボリュームをやめて
数個の抵抗でを切り替える方法ががあります。そのがモータにはよいかと思います。（ボリュムの代わりに切り替えＳＷ）

写真の電源は、秋月のを利用しましたがノイズに悩まされたのと安いボリュームでガリがあり出力が不安定になることです。他社の丈夫な
ものを求めて方がよいかと思います。

写真の左から２番目のスイッチは、図には、記していません。　送り出しモータに可変と固定の切り替えＳＷです。（ボリュームの上ＳＷ）

１２Ｖバッテリーは、単車用の小型バッテリーＷＰ４Ａ−ＢＳ　１２Ｖ２，３Ａを使用。

DC出力１、打ち出しモータは、０．６〜１．９Ｖ範囲で可変出来るようにしてください。
ＤＣ出力2、玉送りモータは、０．２〜１．１Ｖ範囲で可変で可変出来るようにしてください。






★　捕球・集球システム
現在考案中で打たれた球を集めて自動的にバケツ内に配給するシステムを考案中です。これが出来ればエンドレスで球が巡廻するので球拾いが軽減されるでしょう。
下記は、ネットで集球する為の卓球台固定部品です。（左右）

卓球台の左右に取り付けます。写真のネジ部で台にはさみネジをＵＰして固定します。右の写真は、固定した後に集球ネットを取り付けるポールを”コ”の字方に木で作ります。”コ”の接点はネジで可動できるようにしてコンパクトに保管・運搬を考えます。集球ネットの下の部分には”雨トヨ”を利用します。球は”トヨ”を転がり隅に集まり落下するように細工します。”トヨ”の左右は止め部品を接着してポール・ネットが保管出来るようコンパクトにまとめます。　ネットは、高さ１ｍとして固定は、洗濯ハサミを数箇所固定するだけで完了。


★　完成動画
写真をクリックしてください。（首振り動作での動画）
首振りと打ち出しは、同期していません。（非同期での送り・打ち出しです。）
首振り角度は、クランクの長さを交換すれば幅広く出来ますが卓球台の長さから最大３０度から最小１５度までの角度で首振りを調節すると良い。

下記をクリックしてください。　YouTubeの動画を観ることが出来ます。


改良
フルモデルの改良
6-1) 電源部の公開
電源は、（株）秋月電子通商　のK0095　大容量出力可変安定化電源キット　LM350T　２個使用　(４５０円ｘ２）

http://akizukidenshi.com/catalog/c/c/ へのリンク 秋月電子通商へ飛びます。
このＨＰで全ての電気部品が揃います。秋葉原に行かなくとも送料５００円で翌日配達されます。
半田付けが出来ればチャレンジしてみましょう。

電源ボード内部の可変ボリュムは、１００ΩBを使用　（５０円ｘ２）
電源切り替えロータリースイッチ　１回路１２接点を４接点で使用４接点以降１２接点までは４接点とする。（１５０円ｘ２）
抵抗は各１００円です。（１００本入り）一本あれば良いのですが・・・。

電源は、打ち出しモータ電源・玉送り出し電源の２電源を可変で全ての変化球に対応出来るようにする。
（下記の抵抗は、電源ボード内部で利用します）

★各電源内部可変ボリュウム１００Ωの後の抵抗値

●送り出しモータへの供給ロータリースイッチ
１接点　Ｒ３３Ω＝０．８３１Ｖ〜０．２０Ｖ
２接点　Ｒ４７Ω＝０．９１Ｖ〜０．２９３Ｖ
３接点　Ｒ５１Ω＝０．９４Ｖ〜０．３０Ｖ
４接点　Ｒ７５Ω＝１．０９Ｖ〜０．４６Ｖ

●打ち出しモータへの供給ロータリースイッチ
１接点　Ｒ１００Ω＝１．２５Ｖ〜０．６２Ｖ
２接点　Ｒ１２０Ω＝１．３７Ｖ〜０．７５Ｖ
３接点　Ｒ１５０Ω＝１．５６Ｖ〜０．９３Ｖ
４接点　Ｒ２００Ω＝１．８７Ｖ〜１．２５Ｖ

以上の抵抗で全ての球種スピードを作り出せます。
　　 赤と白いのが４本在るのが抵抗で上記に記して物です。これにロータリーＳＷを配線して
１００オームボリュウムで電圧調整すればモータの回転が自由自在になりますので色々な玉出しが出来ます。
このボードにＡＣアダプターの出力電源（+-）を繋げば電源設計は省けます。
パワートランジスターには、アルミ板を取り付けて写真の様に放熱を出来るようにしてください。部品は、アルミ板以外全てついています。
アルミ板はハサミで切り取り穴をあけておく。　半田付けは、回路のシヨートが無いか再度と取り扱い説明書を見て確認すること。

6-2) 送り出し板の球重量の対策
送り出し板の下にボルトを数本写真の様に立てにセットして重量量の場合は、落ちないように支えで当てる。
軽量の場合は、板を当てない。ボルトの頭には、すべり率の小さいシリコン膜で被えれば良いのですが・・・。（左写真）
または、ベアリングをトップに取り付ければパーフェクトです。そのうち取り付けて見ますの期待してください。
送り出しが順調に出来ますのでイライラを解消される出そう。
回転板は、２箇所の送りを作りましょう。（上記抵抗でのスピードでは必要です）

　
6-3) 送り出しモータの変更
Ｗｏｍ　Ｇｅａｒ　Ｂｏｘ　ＨＥ　に変更してください。タミヤ　シングルギヤボックス（４速タイプ）は、ギアーの磨耗が
激しく部品として購入が出来なく高く付きます。
送り板は、２箇所送り溝を作りゆっくり回転させて早く玉送りが出来ます。写真参照
Lアングルはそのまま使えます。穴を開け直しての取り付けになります。



6-4) バケロボを少し斜めに使用することによりロックが無い
写真参照　玉が筒に入りやすくするため、但し、回転台の使用は出来ません。
筒に入れるところで玉がロックするのを防ぐため。（参考程度にしてください）

少し斜め利用　　　ボリュウム・ロータリーＳＷ　全体

6-5) ＡＣアダプターの利用方法
バッテリー充電中　ＡＣ電源で装置利用中
バッテイリー使用のときは、ＳＷを２箇所上にしてＡＣアダプターを取り外せば電池使用になります。

スピード変更スイッチ

6-6) 練習場
このロボットを利用すると、
ツッツキの時は、最高な訓練が出来ます。また、ドライブ打ちで基本動作を習得するには良い。変化球対応のラケットの使い方を習得する
にも良い。　その後に人間で対決すればおのずと腕は上がります。また、人との悪いところを矯正できますので使い勝手は良い。
卓球台の１/４の大きさのテーブルを用意できれば、テーブルの端に１６センチのネット代用プラスチック板（軽いもの）を取り付けて卓球台になり
ます。６〜８畳間のコーナーを利用できれば立派な練習場になります。　但し、ロボット側には、菜園で利用するネットを購入して洗濯バサミで
固定して壁の保持をしてください。　１/４の大きさがあればサーブの練習台になりますので是非作ってみてください。

★卓球の上達方法
１）　努力が一番。
２）　玉の動きを良く見ること。
３）　ラケツトの持つ指筋および手首の筋トレを行うこと。
４）　打つ姿勢を基本に忠実に身体に覚えさせること。
５）　よき指導者に付くことが近道である。


スタンダードモデル（乾電池駆動のみ）
ミニフルモデル（ＡＣアダプター・球出し・球送り制御付）
フルモデル（ＡＣアダプター・蓄電池稼動・充電機能・球出し／球送り制御機能・首振り機能）

誤字脱字および文章の不備があるかもしれませんがその点ご了承のほどお願い申し上げます。

bakerobo@hotmail.co.jp